바퀴로든, 다리로든...자유자재 변신로봇!

바퀴와 다리를 모두 갖추고 계단이나 자신보다 높은 곳에 있는 장애물을 거뜬히 넘을 수 있는 로봇이 개발됐다.

美씨넷은 3일(현지시간) 타이완 국립대학 바이오 로봇 연구팀(BioRoLa)이 개발한 쿼트로페드(Quattroped)를 소개했다.

이 로봇은 네 개의 바퀴를 반으로 접어 알파벳 ‘C'모양의 다리로 변신한다. 이를 통해 거친 지형이나 자신보다 높은 장애물을 넘을 수 있다. 평지에서는 바퀴를 이용해 빠르게 이동할 수 있다는 점에서 두 가지 이동방식의 장점을 모두 갖고 있다. 쿼트로페드는 400MHz 프로세서를 사용한 내셔널인스트루먼트의 콤팩트리오(CompactRIO) 임베디드 컨트롤 시스템과 FPGA를 사용했다. 이를 통해 이 로봇의 센서와 액츄에이터(구동부)를 통해 수집한 정보를 와이파이로 연결된 노트북에 전달한다.

주변 사물을 감지하는 센서는 6축의 관성측정장치(IMU)와 2축의 경사계, 거리를 측정하는 3개의 적외선(IR) 센서를 사용했다. 또한 위성항법장치(GPS)와 비전, 레이저 거리측정기와 같은 여러 종류의 센서가 로봇의 인지능력을 향상시키는 데 사용됐다고 연구진은 밝혔다.

바퀴를 다리 형태를 변신시키는 데 4개의 모터가 사용되며, 6개의 모터는 실제 움직임을 구동하는 데 쓰인다.

아래 동영상에서 실제 쿼트로페드의 구동 모습을 확인할 수 있다.